как узнать какая разметка на дороге должна быть
Как искать дорожную разметку, в том числе если её нет
Летом 2019 года мы стали развивать подход реализации поиска дорожных полос там, где обычными методами их найти не удастся. Вот эта статья. Но сейчас я остановлюсь и на обзоре других методов.
Если вы решите начать изучать поиск линии на дороге, первым ответом будет OpenCV. Это просто как с точки зрения разработки, так и дешево по вычислениям. Но это не то, что будет работать.
Примеры, как сделать собственный код для распознавания разметки при помощи базовых методов OpenCV, вы можете найти на Youtube. Кроме плюсов, у этого метода есть и существенный недостаток — работает только при идеальной разметке и при хороших условиях освещения.
Среди тех, кто хочет, чтобы его беспилотник действительно ездил, системы поиска линий, основанные только на OpenCV, не применяются. Так как создан для идеальных условий или максимально близких к ним.
Второй вариант подразумевает использование нейросети, предназначенной для детекции объектов — чтобы искать разметку.
По этому пути пошли, например, китайская компания Baidu и некоторые российские разработчики беспилотных систем. Задачей нейросети является поиск белых прямоугольников. Если ничего выдумывать не хотите, можно вообще использовать YOLO.
Дороже по вычислениям, нежели чистый OpenCV, примерно тот же минус: не работает там, где белого прямоугольника, собственно, не видно, не работает там, где прямоугольник чем-то перекрыт. Но в отличие от чистого OpenCV, не работает с кривыми линиями.
В целом сами Baidu и проект Apollo пишут об этом прямо: «Apollo 5.0 does not support a high curvature road, roads without lane lines including local roads and intersections. The perception module is based on visual detection using a deep network with limited data».
А вот пример такой же реализации.
Третий вариант категоричнее и строится на базисе, что все линии нанесены на высокоточную 3D-карту (HD-map) и искать их в процессе движения не нужно.
Компании, которые используют высокоточные 3D-карты ездят внутри построенного виртуального города. Они точно знают, где они находятся, какие здесь знаки, полосы, и все, ради чего им нужны сенсоры, — это локализоваться и наносить в свой «виртуальный мир» окружающие машины и людей.
Этот метод кажется, на первый взгляд, очень верным и точным, но если ваш беспилотник вдруг потеряется в своем виртуальном мире, это приведет к сбою работы. Это может произойти из-за мельчайших изменений в городе, из-за чего воссозданная 3D-карта не совпадет с ранее созданным виртуальным городом, машина потеряется и остановится.
Четвертый вариант строится на том, чтобы использовать максимум нейросетей, сложных и простых, для разных подзадач внутри одной задачи, и мы (не только мы, к слову) движемся именно по этому пути. Это отразится на стоимости вычислений, но это все еще дешевле лидаров и 3D-карт.
Сейчас нашей основной задачей является сбор и разметка датасета со сложными кейсами. Чтобы улучшать обучение наших нейросетей. Может есть энтузиасты? А пока, особенно в связи с погодой за окном, мы решили расширять наш датасет с помощью симулятора. Мы воссоздаем российские реалии в виртуальной среде.
Уже сейчас мы имеем достаточные результаты поиска полос движения, чтобы заставить построить планер маршрут движения.
Мы подготовили несколько видео-кейсов с результатами нашей работы в разных условиях: зимой, ночью, при поврежденной разметке и в разных сочетаниях этих условий.
Дорожная разметка ПДД 2021
Горизонтальная разметка
Горизонтальная разметка (линии, стрелы, надписи и другие обозначения на проезжей части) устанавливает определенные режимы и порядок движения либо содержит иную информацию для участников дорожного движения.
Горизонтальная разметка может быть постоянной или временной. Постоянная разметка имеет белый цвет, кроме линий 1.4, 1.10, 1.17 и 1.26 желтого цвета, временная — оранжевый цвет.
Разметка 1.1.
Разделяет транспортные потоки противоположных направлений и обозначает границы полос движения в опасных местах на дорогах; обозначает границы проезжей части, на которые въезд запрещен; обозначает границы стояночных мест транспортных средств.
———————————
Нумерация разметки соответствует ГОСТу Р 51256-2011.
(Прим. Пересекать запрещается!)
Разметка 1.2.
Обозначает край проезжей части.
(Прим. Допускается пересекать для остановки транспортного средства на обочине и при выезде с нее в местах, где разрешена остановка или стоянка.)
Разметка 1.3.
Разделяет транспортные потоки противоположных направлений на дорогах с четырьмя и более полосами для движения в обоих направлениях, с двумя или тремя полосами — при ширине полос более 3,75 м
(Прим. Пересекать запрещается!)
Разметка 1.4.
Обозначает места, где запрещена остановка транспортных средств.
(Прим. Применяется самостоятельно или в сочетании со знаком 3.27 и наносится у края проезжей части или по верху бордюра.)
Разметка 1.5.
Разделяет транспортные потоки противоположных направлений на дорогах, имеющих две или три полосы; обозначает границы полос движения при наличии двух и более полос, предназначенных для движения в одном направлении.
Пересекать разрешается с любой стороны.
Разметка 1.6.
Линия приближения (прерывистая линия, у которой длина штрихов в три раза превышает промежутки между ними) — предупреждает о приближении к разметке 1.1 или 1.11, которая разделяет транспортные потоки противоположных или попутных направлений.
(Прим. Пересекать разрешается с любой стороны.)
Разметка 1.7.
Прерывистая линия с короткими штрихами и равными им промежутками — обозначает полосы движения в пределах перекрестка.
Пересекать разрешается с любой стороны
Разметка 1.8.
Широкая прерывистая линия — обозначает границу между полосой разгона или торможения и основной полосой проезжей части (на перекрестках, пересечениях дорог на разных уровнях, в зоне автобусных остановок и т. п.).
(Прим. Пересекать разрешается с любой стороны.)
Разметка 1.9.
Обозначает границы полос движения, на которых осуществляется реверсивное регулирование; разделяет транспортные потоки противоположных направлений (при выключенных реверсивных светофорах) на дорогах, где осуществляется реверсивное регулирование.
(Прим. Линию 1.9 при отсутствии реверсивных светофоров или когда они отключены разрешается пересекать, если она расположена справа от водителя; при включенных реверсивных светофорах — с любой стороны, если она разделяет полосы, по которым движение разрешено в одном направлении. При отключении реверсивных светофоров водитель должен немедленно перестроиться вправо за линию разметки 1.9. Линию 1.9, разделяющую транспортные потоки противоположных направлений, при выключенных реверсивных светофорах пересекать запрещается.).
Разметка 1.10.
Обозначает места, где запрещена стоянка транспортных средств.
(Прим. Применяется самостоятельно или в сочетании со знаком 3.28 и наносится у края проезжей части или по верху бордюра.)
Разметка 1.11.
Разделяет транспортные потоки противоположных или попутных направлений на участках дорог, где перестроение разрешено только из одной полосы; обозначает места, где необходимо разрешить движение только со стороны прерывистой линии (в местах разворота, въезда и выезда с прилегающей территории).
(Прим. Линию 1.11 разрешается пересекать со стороны прерывистой, а также и со стороны сплошной, но только при завершении обгона или объезда.)
Разметка 1.12.
Стоп-линия — указывает место, где водитель должен остановиться, при наличии знака 2.5 или при запрещающем сигнале светофора (регулировщика).
Разметка 1.13.
Указывает место, где водитель должен при необходимости остановиться, уступая дорогу транспортным средствам, движущимся по пересекаемой дороге.
Разметка 1.14.1., 1.14.2.
Обозначает границы пешеходного перехода.
Стрелки разметки 1.14.2 указывают направление движения пешеходов.
Разметка 1.15.
Обозначает место, где велосипедная дорожка пересекает проезжую часть.
Разметка 1.16.1.
Обозначает островки, разделяющие транспортные потоки противоположных направлений, места для стоянки транспортных средств (парковки) и велосипедные полосы
Разметка 1.16.2.
Обозначает островки, разделяющие транспортные потоки одного направления.
(Прим. Движение транспортных средств при наличии разметки 1.16.2, 1.16.3 должно осуществляться со стороны острия углов, образуемых широкими линиями разметки.)
Разметка 1.16.3.
Обозначает островки в местах слияния транспортных потоков
(Прим. Движение транспортных средств при наличии разметки 1.16.2, 1.16.3 должно осуществляться со стороны острия углов, образуемых широкими линиями разметки.)
Разметка 1.17.
Обозначает места остановок маршрутных транспортных средств и стоянки такси.
Разметка 1.18.
Указывает разрешенные на перекрестке направления движения по полосам. Разметка с изображением тупика наносится для указания того, что поворот на ближайшую проезжую часть запрещен; разметка, разрешающая поворот налево из крайней левой полосы, разрешает и разворот.
(Прим. Применяется самостоятельно или в сочетании со знаками 5.15.1, 5.15.2)
Разметка 1.19.
Предупреждает о приближении к сужению проезжей части (участку, где уменьшается количество полос движения в данном направлении) или к линиям разметки 1.1 или 1.11, разделяющим транспортные потоки противоположных направлений. В первом случае разметка 1.19 может применяться в сочетании со знаками 1.20.1, 1.20.2, 1.20.3.
Разметка 1.20.
Предупреждает о приближении к разметке 1.13.
Разметка 1.21.
Надпись СТОП — предупреждает о приближении к разметке 1.12, когда она применяется в сочетании со знаком 2.5.
Разметка 1.22.
Указывает номер дороги или маршрута.
Разметка 1.23.1.
Обозначает специальную полосу для маршрутных транспортных средств
Разметка 1.23.2.
Обозначение пешеходной дорожки или пешеходной части дорожки, предназначенной для совместного движения пешеходов и велосипедов.
Разметка 1.23.3.
Обозначение велосипедной дорожки (части дорожки) или полосы
Разметка 1.24.1., 1.24.2., 1.24.3.
Данные виды разметки дублируют соответствующие дорожные знаки и применяются совместно с ними.
Разметка 1.24.4.
Разметку 1.24.4 допускается применять для дублирования знака 6.22 «Фотовидеовиксация».
Разметку 1.24.4 наносят в одном поперечном сечении дороги со знаком 6.22. Разметку 1.24.4 наносят посередине каждой полосы, предназначенной для движения в данном направлении, основанием в сторону движущихся по ней транспортных средств.
Разметка 1.24.5.
Дублирует значение таблички 8.4.3.1; Эта разметка может применяться самостоятельно.
Разметка 1.24.6.
Дублирование дорожного знака 5.33.1 «Велосипедная зона»
Разметка 1.24.7.
Дублирование дорожного знака 8.9.2 «Стоянка только транспортных средств дипломатического корпуса»
Разметка 1.25.
Обозначение искусственных неровностей по ГОСТу Р 52605-2006.
Разметка 1.26.
Обозначает участок перекрестка, на который запрещается выезжать, если впереди по пути следования образовался затор, который вынудит водителя остановиться, создав препятствие для движения транспортных средств в поперечном направлении, за исключением поворота направо или налево в случаях, установленных настоящими Правилами. Разметка может применяться самостоятельно либо совместно с дорожным знаком 1.35.
Пояснение:
В народе разметка называется «вафельной» или «вафельницей». Она представляет собой пересекающиеся диагональные желтые полосы и обозначает участок перекрестка, на который нельзя выезжать, если впереди образовался затор.
Вертикальная разметка
Вертикальная разметка в виде сочетания черных и белых полос на дорожных сооружениях и элементах оборудования дорог показывает их габариты и служит средством зрительного ориентирования.
Разметка 2.1.1 — 2.1.3.
Обозначают элементы дорожных сооружений (опор мостов, путепроводов, торцовых частей парапетов и тому подобного), когда эти элементы представляют опасность для движущихся транспортных средств.
Разметка 2.2.
Обозначает нижний край пролетного строения тоннелей, мостов и путепроводов.
Разметка 2.3.
Обозначает круглые тумбы, установленные на разделительных полосах или островках безопасности.
Разметка 2.4.
Обозначает направляющие столбики, надолбы, опоры ограждений и тому подобное
Разметка 2.5.
Обозначает боковые поверхности ограждений дорог на закруглениях малого радиуса, крутых спусках, других опасных участках.
Разметка 2.6.
Обозначает боковые поверхности ограждений дорог на других участках.
Разметка 2.7.
Обозначает бордюры на опасных участках и возвышающиеся островки безопасности.
Желтая разметка
Следует различать разницу между желтой и оранжевой разметкой, так как они имеют ввиду совершенно разные вещи. К примеру, желтой разметкой обозначают следующее:
Оранжевая разметка
Такой вид линий на дороге является временным. То есть, его действие будет не постоянным. Как правило, оранжевую разметку наносят на тех участках автомобильных дорог, где производится ремонт. Для этого стоит рассмотреть банальный пример:
На участке дороги срезали дорожное полотно. Новое положат нескоро, поэтому для автовладельцев быстро делают новую разметку оранжевого цвета. Там где она была прерывистой, теперь станет сплошной.
Временная разметка всегда имеет приоритет над постоянной. Поэтому даже при наличии одновременно обоих видов линий, водители должны опираться именно на оранжевые. Впрочем, такой вид линий редко присутствует при белой разметке. И даже если это случилось – ситуацию можно рассматривать, как нарушение со стороны дорожных служб.
Что имеет приоритет – дорожные знаки или разметка на асфальте?
Многих автовладельцев интересует, а чем нужно руководствоваться при противоречиях на дороге? К примеру, на дороге установлен дорожный знак, запрещающий обгон, но линия посередине – прерывистая.
В правилах дорожного движения сказано, что в любом случае, приоритетом будет пользоваться именно дорожный знак. При этом, если разметка временная, а дорожный знак постоянный – то это нарушение дорожных служб. С оранжевой разметкой должны быть в обязательном порядке применены соответствующие знаки.
Штрафы за нарушения дорожной разметки
Если не подчиняться требованиям разметки на дороге, то можно получить штраф. Размер его и степень наказания зависит от тяжести подобного нарушения. Список штрафных санкций выглядит следующим образом:
Нарушение правил стоянки или остановки
Разметка может обозначать места, где допускается остановка или стоянка. Если водитель нарушает правила, предписываемые линиями на дороге, то штраф будет варьироваться от 500 до 5000 рублей, в зависимости от места парковки. Для Москвы и области минимальный штраф составляет 2500 рублей.
Разбираем виды дорожной разметки и ее значение
Дорожная разметка помогает водителю ориентироваться на дороге и содержит в себе определенные правила движения на участке дороги. Чтобы понять, как работают линии на дороге, необходимо изучить виды разметок и их значение.
Виды дорожной разметки
Линии на автомобильной дороге подразделяются на две основные категории:
Рассмотрим каждый вид по отдельности.
Горизонтальная разметка
К ней относится все, что «рисуют» на асфальте. Такие линии означают порядок перемещения по данному участку проезжей части. Горизонтальная разметка на дороге полезна не только автовладельцам, но и пешеходам.
Для расшифровки значения линий, используют следующую таблицу:
| Нумерация в правилах | Применимость |
| 1.1 | «Сплошная». Используется для создания границы между двумя потоками движения в противоположных направлениях. |
| 1.2 | Применяют для обозначения края на проезжей части. К примеру, обочины. Называется «краевой» |
| 1.3 | Водителям этот тип разметки знаком. Называют его «двойная сплошная». Назначение то же, что и у одной. Однако ее применяют на более широких дорогах, к примеру, с 4-х полосным движением. |
| 1.4 | Запрещает остановку на выбранном участке пути. Наносится на край дороги. |
| 1.5 | «Прерывистая». Разграничивает потоки, но допускает обгон или поворот налево. |
| 1.6 | Та же прерывистая, но длиннее и оповещает автовладельца о приближении к «сплошной». |
| 1.7 | Обозначает ряд, в котором можно двигаться по перекрестку. Проще говоря – это схема проезда. |
| 1.8 | Такой прерывистой разметкой обозначают отдельные ряды, предназначенные для съезда с автострады или торможения. |
| 1.9 | Применяется на дорогах, где действует реверсивное движение. |
| 1.10 | «Желтый пунктир». Также наносится на край дороги. Не запрещает остановку, но стоянка в этом месте будет запрещена. |
| 1.11 | Разрешает любые перестроения, опережения и даже разворот, но только с той стороны, с которой находится прерывистая. |
| 1.12 | Подразумевает границу, используемую для остановки перед перекрестком, пешеходным переходом или ЖД переездом. |
| 1.13 | Разметка «Треугольник» на дороге говорит о том, что на данном участке дороги нужно уступить. Как правило, треугольников несколько |
| 1.14.1, 1.14.2 | Обозначения различных видов пешеходных переходов. |
| 1.15 | Подобная разметка сообщает водителю о том, что дорогу пересекает дорожка, предназначенная для движения велосипедного транспорта. |
| 1.16.1–1.16.3 | Островки безопасности для пешеходов, которые не успели перейти дорогу. |
| 1.17 | Информирует водителя о том, что в этом месте происходит остановка маршрутных такси. |
| 1.18 | Показывают направления движения по полосам. |
| 1.19 | Обозначает сужение дороги. Направление стрелки указывает, в какую сторону проезжая часть будет сужаться. |
| 1.20 | Предупреждает о приближении к перекрестку, на котором придется уступить дорогу. |
| 1.21 | Предупреждающая разметка, говорящая о приближении к разметке с надписью «СТОП». |
| 1.22 | Такими цифрами обозначают номер маршрута. |
| 1.23.1 | Буква «А» обозначает полосу для движения маршрутных такси и автобусов. «Автобусная полоса». |
| 1.23.2 | Пешеходная дорожка. |
| 1.23.3 | Зона действия велосипедной дорожки. |
| 1.25 | Размещается на участках с малой скоростью движения или перед пешеходным переходом. В правилах подобная разметка прописывается, как «искусственная неровность». |
| 1.26 | «Вафельница». Если на перекрестке образовывается затор, то на вафельницу заезжать нельзя. |
Есть отдельные виды горизонтальной разметки, которые используются не во всех городах. К примеру:
Все остальные виды разметки лишь дублируют дорожные знаки.
Вертикальная разметка
Подобный вид разметки по ПДД применяется исключительно на вертикальных поверхностях и сооружениях. Она обозначает зоны опасных сооружений и конструкций, чтобы водитель мог визуально сориентироваться и правильно направить транспорт. Видов таких разметок немного.
| Нумерация по правилам | Где применяется |
| 2.1.1–2.1.3 | Такой разметкой могут обозначать сооружения, к примеру, опоры мостов и тоннелей, которые могут создать опасность для водителей. Направление линий обозначает сторону объезда. Подобная разметка может наноситься на временных дорожных знаках, которые устанавливаются посреди двух полос. |
| 2.2 | Также показывает границы моста и тоннеля, но сверху. Необходима для владельцев грузовых машин, которые знают габариты транспорта. |
| 2.3 | Ограничивающие линии, которые обозначают безопасные зоны на скоростных автострадах и трассах. |
| 2.4 | Обозначает различные уличные лампы или столбы. |
| 2.5 | Применяется на отбойниках, чтобы обозначить край дороги перед опасными участками, к примеру, обрывами. В настоящее время полностью вытесняется светоотражающими элементами. |
| 2.6 | Необходима для обозначения боковых частей различных опасных сооружений. |
| 2.7 | Иногда на дорогах создают островки, поднятые над дорогой. Именно для таких сооружений используется такой вид вертикальной разметки. |
Если автомобильная дорога проходит под мостом или путепроводом, верхняя часть которого, а также опоры, не обозначены при помощи вертикальной разметки, то данное сооружение размещено с нарушением норм безопасности. Ответственными за это являются дорожные службы. Таков ГОСТ.
Желтая разметка
Следует различать разницу между желтой и оранжевой разметкой, так как они имеют ввиду совершенно разные вещи. К примеру, желтой разметкой обозначают следующее:
Оранжевая разметка
Такой вид линий на дороге является временным. То есть, его действие будет не постоянным. Как правило, оранжевую разметку наносят на тех участках автомобильных дорог, где производится ремонт. Для этого стоит рассмотреть банальный пример:
На участке дороги срезали дорожное полотно. Новое положат нескоро, поэтому для автовладельцев быстро делают новую разметку оранжевого цвета. Там где она была прерывистой, теперь станет сплошной.
Временная разметка всегда имеет приоритет над постоянной. Поэтому даже при наличии одновременно обоих видов линий, водители должны опираться именно на оранжевые. Впрочем, такой вид линий редко присутствует при белой разметке. И даже если это случилось – ситуацию можно рассматривать, как нарушение со стороны дорожных служб.
Что имеет приоритет – дорожные знаки или разметка на асфальте?
Многих автовладельцев интересует, а чем нужно руководствоваться при противоречиях на дороге? К примеру, на дороге установлен дорожный знак, запрещающий обгон, но линия посередине – прерывистая.
В правилах дорожного движения сказано, что в любом случае, приоритетом будет пользоваться именно дорожный знак. При этом, если разметка временная, а дорожный знак постоянный – то это нарушение дорожных служб. С оранжевой разметкой должны быть в обязательном порядке применены соответствующие знаки.
Какая разница между одной и двумя сплошными?
Многих автовладельцев интересует, в чем различие между этими двумя разметками. На одних участках дорог применяют одну сплошную, а на других, аж, двойную. Этому есть объяснение.
Подобные виды разметки не только разграничивают участки дорог, но и вводят заперт на обгон, опережение, перестроение, поворот налево или разворот. За подобные нарушения действуют весьма строгие штрафные санкции, вплоть до лишения прав.
Штрафы за нарушения дорожной разметки
Если не подчиняться требованиям разметки на дороге, то можно получить штраф. Размер его и степень наказания зависит от тяжести подобного нарушения. Список штрафных санкций выглядит следующим образом:
Нарушение правил стоянки или остановки
Разметка может обозначать места, где допускается остановка или стоянка. Если водитель нарушает правила, предписываемые линиями на дороге, то штраф будет варьироваться от 500 до 5000 рублей, в зависимости от места парковки. Для Москвы и области минимальный штраф составляет 2500 рублей.
Подведем итоги
Вот и все характеристики линий на дороге. Дорожная разметка оказывает неоценимую помощь автовладельцу на дороге. Необходимо строго следовать ее обозначениям, чтобы езда на машине была безопасной. Кто пренебрегает этими правилами, может столкнуться с неприятными последствиями.